Brain GO 所使用的是這種不可微調的循跡感應器，本身會發出紅外光，並具有一個接收器，如果接收到反射回來的紅外線，會發出數位訊號1，且上方的紅色LED會亮光，若沒接收到發射的紅外光，則送出數位訊號0，LED熄滅。
因為黑色的物體會吸收光線，所以可以利用這種特性來做黑線的判斷，這就是簡易的循線原理，當然白線、黑底也可以做循線，這就要看需求作編程的調整了!
一般進行循線，會使用兩個以上的感應器，感應器越多越能針對不同的狀況進行判斷，當然程式也會更加複雜!
以下僅對於兩個循線感應器的使用進行介紹，一個感應器具有0與1的兩種變化，兩個就有2X2=4種變化
編程邏輯：考慮四種可能遇到的狀況，進行左右馬達轉速的修正，改變車身行走方向，達到巡跡的動態平衡。
以上只是最簡單的狀況考量，雖然已經可以讓小車沿著黑線行走，但若要走的順暢需要再考慮更多的狀況，例如彎道急轉彎、交叉線、斷線.......等狀況，進階可以參考PID計算方法。
參考資料：
http://robotrabbit.blogspot.com/2012/07/pid.html
http://www.inpharmix.com/jps/PID_Controller_For_Lego_Mindstorms_Robots.html
